第二章——MPU9250 数据手册速览

1. MPU9250 基本参数

2. MPU9250 引脚分布

由于我们这一章是介绍 SPI 的通信方式，因此我们要把 MPU9250 和 Arduino 通过 SPI 的方式连接。

接线图如下：

3. MPU9250 的寄存器列表

虽然 MPU9250 有着很长的寄存器列表，但是如果我们不使用中断，不适使用外部震荡源，不使用 I2C 主机模式，不需要自我测试的情况下，MPU9250 使用还是非常简单的，只需要几个简单的配置就可以了。

值得注意的是，MPU9250 的寄存器默认值都为 0，除了以下两个：

• 0x6B(默认值 0x01)
• 0x75(默认值 0x71)

在下面的列表中，*表示这里不做介绍，具体内容可参考数据手册。下面我们介绍几个重要的寄存器。

3.1 寄存器 0x6B——PWR_MGMT_1

该寄存器用于配置 MPU9250 的模式，Bit7 用于重置设备，Bit6 用于唤醒 MPU9250。

由于 MPU650 在上电时会进入睡眠模式，因此为了兼容 MPU9250，建议上电时对此寄存器写入0x00。

3.2 寄存器 0x6A——USER_CTRL

该寄存器用于配置 MPU9250 的功能，Bit6 用于使能 FIFO，Bit5 用于使能 I2C 主机模式，Bit4 用于使能 SPI 模式。

由于我们适用 SPI 模式，因此需要写入 0x10，其他功能不需要使能。

3.3 寄存器 0x75——WHO_AM_I

该寄存器用于读取 MPU9250 的 ID 值，默认值为 0x71，可以用来验证通信是否成功。

3.4 寄存器 0x1A——CONFIG

该寄存器用于配置 FSYNC 模式。

由于我们不使用 FSYNC，写入 0x00 即可。

3.4 寄存器 0x38——INT_ENABLE

用于配置中断，写入 0x00，不使用中断。

3.5 寄存器 0x1B——GYRO_CONFIG

该寄存器可以设置陀螺仪的测量范围，下面是范围设置表：

3.6 寄存器 0x1C——ACCEL_CONFIG

该寄存器可以设置加速度的测量范围，下面是范围设置表：

3.7 寄存器 0x3B

从 0x3B 到 0x40 这六个寄存器用于存储加速度 X 轴，Y 轴，Z 轴的信息，每轴都是16 位的有符号 ADC 数据，数值实际范围由 ACCEL_CONFIG 控制。

3.8 寄存器 0x43

从 0x43 到 0x48 这 6 个寄存器用于存储陀螺仪 X 轴，Y 轴，Z 轴的信息，每轴都是16 位的有符号 ADC 数据，数值实际范围由 GYRO_CONFIG 控制。

3.9 寄存器 0x41

从 0x41 到 0x42 这两个寄存器用于存储温度的信息，是一个16 位的有符号数据。

温度转换公式为：TEMP_degC = ((TEMP_OUT –RoomTemp_Offset)/Temp_Sensitivity)+ 21degC

简化公式为：TEMP_degC = (TEMP_OUT-0)/321.0 +21

4. MPU9250 的 SPI 通信

由 MPU9250 数据手册可知，其 SPI 通信的CPOL=0，CPHA=0，属于 SPI 的模式 0，最大通信速度时1MHz。

需要注意的是，MPU9250 的 SPI 通信需要在地址位的 MSB 加入读写位，1 表示读数据，0 表示写数据，示意图如下：

下一章，我们将学习如何通过 SPI 对 MPU9250 进行读写操作。